Mirosław Cierniak urodził się 19 grudnia 1973 r. Wychował w niewielkiej miejscowości Niedomice, niedaleko Tarnowa. Jest jednym z trójki synów Władysława i Ireny Cierniaków. Jak sam podkreśla, w dzieciństwie był zwykłym, niczym niewyróżniającym się chłopcem. Od zawsze fascynował go różnego rodzaju sport. Prawdziwą pasją młodego chłopaka z Niedomic było żeglarstwo! 

Z czasem przyszły pierwsze sukcesy w prawdziwej, sportowej rywalizacji. Jednak zanim zaczął ubiegać się o patent sternika jachtowego nagle zakończył przygodę z żeglarstwem. Jak sam później tłumaczył dalsza żeglarska kariera wiązałaby się z przenosinami na dugi koniec Polski a Mirosław nie chciał tego robić. I jak twierdzi nie żałuję swojej decyzji.

Na pierwsze zawody żużlowe Mirosław wybrał się wraz ze swoim ojcem. Kiedy ogłoszono nabór do szkółki żużlowej prowadzonej przez Bogusława Nowaka Cierniak postanowił zapisać się na treningi.

Mój tata przerobił starą WSK-ę. Pamiętam, że bak paliwa zrobił ze starej gaśnicy. O odpowiedni strój zadbała mama, która po prostu zszyła kurtkę dżinsową ze spodniami. Za obuwie posłużyły stare kozaki, z których usunąłem obcas, abym móc założyć łyżwę. Tak to wówczas wyglądało. Z pewnością możliwości były znacznie mniejsze niż obecnie, jednak wcale mnie to nie zrażało, a wręcz przeciwnie– tak o początkach swojej kariery wspomina Mirosław Cierniak.

Olbrzymia praca, jaką Mirosław Cierniak włożył w naukę żużlowego sportu została zwieńczona sukcesem. W kwietniu 1990 roku podczas egzaminu w Opolu uzyskał licencję „Ż”.

Na ligowy debiut musiał poczekać całe 13 miesięcy. W debiucie przeciwko Unii Leszno pojechał w jednym wyścigu i nie zdobył punktu. Ale bardzo szybko udało mu się przebić do podstawowego składu Unii Tarnów i już w 1992 r był ważnym zawodnikiem młodzieżowym swojej drużyny. Ma za sobą starty w finałach wszystkich krajowych rozgrywek mistrzowskich. Zdobył w nich też kilka medali, w tym trzy z najcenniejszego kruszcu. Większość swoich sukcesów święcił jednak w wieku juniora.

W pierwszej połowie lat dziewięćdziesiątych wraz z Grzegorzem Rempałą tworzył w ekipie „jaskółek” jeden z najskuteczniejszych w lidze juniorskich duetów. W barwach Unii Tarnów startował do 1997 r.

Później przeniósł się do Wrocławia i przez dwa sezony reprezentował wrocławską Spartę (WTS). To właśnie podczas startów na Dolnym Śląsku zaliczył swój debiut filmowy. Zaproponowano mu udział w serialu pod tytułem „Życie jak poker”. Jednym z bohaterów tej produkcji był żużlowiec, Kostek Małecki. Zadaniem Cierniaka było m.in. dublowanie aktora podczas jazdy na motocyklu oraz późniejszy udział w scenie, w której namawia bohatera do kontynuowania dalszej kariery.

Jednak czasu spędzonego we Wrocławiu Cierniak nie wspomina najlepiej. Pierwszy sezon startów we Wrocławiu był dla niego udany. Natomiast po awansie do ekstraligi w sezonie 1999 Cierniak odjechał tylko jeden mecz w barwach Sparty.

W 2000 r startował w RKM-ie Rybnik. W latach 2002-2004 bronił barw krośnieńskich Wilków. Właśnie podczas swojego pierwszego sezonu startów w zespole z Podkarpacia spotkała go bardzo nieprzyjemna sytuacja, gdyż po wygranym meczu wyjazdowym „Wilków” z Wandą Kraków w stolicy Małopolski skradziono mu busa z pełnym osprzętem i wyposażeniem żużlowym. Po kilku tygodniach poszukiwań znaleziono dwa motocykle na dnie Wisły z podziurawionymi bakami paliwa. Cierniak powrócił wówczas do ścigania tylko i wyłącznie dzięki swojemu sponsorowi, który zainwestował w tarnowianina i zakupił ponownie pełny osprzęt żużlowy.

W 2005 r miał być liderem Kolejarza Opole, który miał pomóc Opolanom utrzymać się w pierwszej lidze. Jednak tak się nie stało. W lidze wystartował zaledwie raz, notując przeciętny występ.

W roku 2006 pojawił się ponownie na torze w pożegnalnym turnieju Tony’ego Rickardssona w Tarnowie. Jak się okazało było to ostatnie spotkanie, w którym wziął udział.

Mirosław Cierniak ma w swoim dorobku dwa srebrne medale Drużynowych Mistrzostw Polski. Po jednym z Unią Tarnów i WTS-em Wrocław. Za jego najlepszy sezon można uznać rok 1994, kiedy to wywalczył awans do finału Indywidualnych Mistrzostw Świata Juniorów. Jako rezerwowy wystartował w tym finale 4 razy i zdobył 2 punkty. Wraz z Grzegorzem Rempałą został Młodzieżowym Mistrzem Polski Par Klubowych w Krośnie.

W finale Młodzieżowych Indywidualnych Mistrzostw Polski rozegranych w Tarnowie (1994) Cierniak zajął drugie miejsce, a mistrzem został wówczas Rempała. Brązowy medal zdobył Rafał Dobrucki.

W finale Indywidualnych Mistrzostw Polski w 1996 r rozegranym w Warszawie zajął 15 miejsce. Dwa razy (1994 i 1995) był rezerwowym w finale IMP.

Czterokrotnie występował w finałach Mistrzostw Polski Par Klubowych, jednak bez zdobyczy medalowych. Występował również w finałach Złotego, Srebrnego i Brązowego Kasku. Zdobywając w tych rozgrywkach jeden medal.

Tradycje żużlowe Cierniaków kontynuuje jego syn Mateusz, który licencję „Ż” uzyskał w 2018 r.

Mirosław Cierniak startował na żużlu przez 15 sezonów lata 1990 – 2005 – z przerwą w sezonie 2001. W trakcie swojej kariery występował w klubach na każdym szczeblu rozgrywek w Polsce.

W sumie wystąpił w 156 meczach i wystartował w 701 biegach. Zdobył 1.032 pkt i 135 bonusów, co daje mu średnią z całej kariery wynoszącą 1,665 pkt/bieg.