14 lipca 1995 r. Ryszard NIeścieruk zasłabł podczas podróży samochodem do fabryki Jawy w czeskim Divišovie, gdzie przebywał wraz z Dariuszem Śledziem w sprawie załatwienia silników motocyklowych. Pierwszej pomocy udzielał mu „Rybka” a po przewiezieniu przez niego do szpitala zmarł. Miał zaledwie 46 lat.

Żużlowcy „Sparty” zmobilizowali się i mimo dość trudnej sytuacji w tabeli sięgnęli po trzeci tytuł mistrza Polski, dedykując go zmarłemu trenerowi. Do dziś fani wrocławskiego żużla wywieszają podczas meczów transparent o treści: „Trzy tytuły mistrza mamy, wszystkie Tobie zawdzięczamy”. W latach 1995–2002 i 2004–2005 wrocławski klub na zakończenie sezonu żużlowego organizował prestiżowe turnieje memoriałowe poświęcone pamięci trenera.

Tak na łamach Słowa Sportowego wspominał dr Ryszarda Nieścieruka, redaktor Waldemar Niedźwiedzki w 20 rocznicę Jego śmierci:
Za młodym, wszechstronnie wykształconym szkoleniowcem (doktorat na poznańskiej AWF) stały sukcesy w postaci tytułów mistrza Polski gorzowskiej Stali. To Nieścieruk odkrył i rozwinął talenty m.in. Edwarda Jancarza i Zenona Plecha. Następnym przystankiem na Jego speedwayowej drodze była Bydgoszcz – i w mieście na Brdą znacząco zaznaczył swoją obecność. Najpierw uratował tamtejszą Polonię od spadku z ekstraklasy (wówczas to była I liga), potem zdobywał z tym zespołem medale DMP. Kiedy w 1991 r. mająca wysokie aspiracje II-ligowa Sparta-Aspro Wrocław zawaliła dwa pierwsze mecze, wiceprezes Korporacji Aspro Maciej Marcinkowski zlecił Bartłomiejowi Czekańskiemu sprowadzenie do stolicy Dolnego Śląska Ryszarda Nieścieruka – wówczas społecznego trenera kadry narodowej. Wkrótce okazało się to przysłowiowym strzałem w dziesiątkę. To był też początek mojej przyjaźni z „Wielkim Magiem” (takim przydomkiem ochrzcił Go wspomniany red. Czekański).

Kolejne wspomnienia o R. Nieścieruku tak przedstawił redaktor Niedźwiedzki: Andrzej Rusko powołał do życia Wrocławskie Towarzystwo Sportowe, które przejęło pieczę nad zespołem Sparty. Warunkiem, by ten wariant przyjąć, było wyrażenie zgody na objęcie funkcji wiceprezesów WTS-u przez Ryszarda Nieścieruka i moją skromną osobę. I tak nasze relacje z Ryszardem stały się jeszcze bliższe. Na dodatek zamieszkaliśmy blisko siebie, co skutkowało częstymi spotkaniami – niejednokrotnie w godzinach późnowieczornych lub wręcz nocnych Rysiek wzbogacał moją wiedzę o żużlu. Dysponował szczególnym archiwum: miał dziesiątki zeszytów z dokładnymi danymi wszystkich zawodników (np. jak się prezentowali na danym torze, startując z kolejnych torów, przy różnej nawierzchni) oraz masę taśm VHS, które analizował „na okrągło”. Był świetnym taktykiem, ale i psychologiem. Zbudował mit Otto Weissa – mechanika, który z każdym motocyklem potrafi zrobić cuda. I rywale dawali się na to nabrać. Nieścieruk był nie tylko wymagającym trenerem, ale i prawdziwym ojcem drużyny. Stworzył w Sparcie-Polsacie atmosferę, która doprowadziła zespół do pierwszego w historii klubu tytułu mistrza kraju. Bo z pewnością skład wrocławian w roli faworyta ich nie stawiał. To także Rysiek zadbał, by wszyscy, którzy się do historycznego mistrzostwa przyczynili, mieli tego dowód, więc zamówił specjalne puchary ze stosowną grawerką.

18 lipca 1995 roku Ryszard Nieścieruk został pośmiertnie odznaczony przez prezydenta Lecha Wałęsę Złotym Krzyżem Zasługi – za zasługi dla rozwoju sportu polskiego

Ryszard Nieścieruk ukończył studia na Akademii Wychowania Fizycznego w Poznaniu uzyskując stopień doktora. Był pływakiem tamtejszej Warty Poznań. W rodzinnym Gorzowie związał się ze sportem żużlowym. Początkowo pracował jako kierownik, a później jako trener i specjalista od zajęć ogólnorozwojowych Stali Gorzów Wielkopolski, z którą w latach 1975–1977 trzykrotnie sięgał po tytuł drużynowego mistrza Polski i raz po tytuł wicemistrzowski. Sam nie jeździł na motocyklu żużlowym.

W swojej pracy trenerskiej prowadził następujące kluby żużlowe:
Stal Gorzów Wlkp (1974–1977)
GKM Grudziądz (1980)
Polonię Bydgoszcz (1983–1990)
Spartę Wrocław(1991–1995)

Osiągnięcia trenerskie Ryszarda Nieścieruka:

Drużynowe Mistrzostwa Świata:
1977 – 2 miejsce (finał we Wrocławiu)

Drużynowe Mistrzostwa Polski:
1974  – 2 miejsce ze Stalą Gorzów Wlkp.
1975 – 1 miejsce ze Stalą Gorzów Wlkp.
1976 – 1 miejsce ze Stalą Gorzów Wlkp.
1977 – 1 miejsce ze Stalą Gorzów Wlkp.
1986 – 2 miejsce z Polonią Bydgoszcz
1987 – 2 miejsce z Polonią Bydgoszcz
1988 – 3 miejsce z Polonią Bydgoszcz
1991 – awans do I ligi z 4 miejsca
1993 – 1 miejsce ze Spartą Wrocław
1994 – 1 miejsce ze Spartą Wrocław